之后众人都是急匆匆往回赶，没办法，官帽子跟小命都很重要，这关头要是消极怠战，被那姓谢的找由头治罪怕是哭都没地方哭，所以都是急匆匆往回赶，争取在最短时间内整好军备，让那姓谢的无话可说。
三日后，中左所的水师营寨中，此时寨中已集结了许多战船，大小吨位不同的福船、鸟船、广船数量过百艘。
这次出战，集结的官兵数量超过七千人，此时谢总兵的座舰上已聚满了将官，副总兵俞咨皋也在其中。
我们的谢总兵头顶八瓣帽儿铁尖盔，铁尖上系了红缨，身披罩甲，罩甲中间有一个巨大的护心镜，只见他正站在船头，手中持着利剑，对着场中所有兵士高声喊道：“兄弟们，为国尽忠、建功立业的时候到了，把洋夷赶出去”。
随即军中鼓手敲响了战鼓，在雄壮的战鼓声中，有军士唱起了《凯旋歌》，很快所有兵士都唱了起来，这首歌是戚继光所做，所以兵士们基本上都会唱。
万众一心兮泰山可移，唯忠于义兮气冲斗牛。
主将亲我兮胜如父母，干犯军法兮身不由己。
号令明兮赏罚信，赴水火兮敢迟留。
上报天子兮下救黔首，杀尽倭奴兮觅个封侯。
看着兵士们有了斗志，谢总兵心中又升起了战胜洋夷的信心，于是他大声喊道：“全军出发”。
俞咨皋全程都在仔细注视着谢隆仪，看着威风八面的谢隆仪，心中是又羡又妒。
半日后，舰队离马公岛尚有些距离，此时海面上一艘荷兰人武装商船发现了明军舰队，他们没有与明军纠缠，立刻调转方向回去报信。
又过了半日左右，一支西式盖伦帆船组成的舰队朝明军舰队而来，碰面之后，双方立时摆开阵型，看着不远处的荷兰舰队，谢总兵传令各船准备迎战。
传令兵开始挥动手中五色旗帜（此时明军旗语比较简单，挥动绿旗，左军待命；挥动白旗，右军待命；挥动红旗，前军待命；挥动黑棋后军待命；挥动黄旗，中军待命），见到旗语信号，各船都开始备战。